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2021 MV AGUSTA Brutale 800 RR SCS電子及操控性能齊升級 - 珍珠紅水灰泥及黑灰新色抵港
http://moto-one.com.hk/Products.php?id=8651
文偉電單車 - Man Wai Motorcycle Centre
香港堅彌地城海旁33號地下6號舖
電話：852 - 2567 5707
(新車介紹)
2021 MV AGUSTA Brutale 800 RR-電子及操控性能齊升級
http://moto-one.com.hk/Products.php?id=8527
文偉電單車 - Man Wai Motorcycle Centre
1109 新品猜猜樂2: 請問:這五款IMU均透過三軸MEMS加速度計和陀螺儀提供多少自由度（DoF）檢測，並注重工業 ”移動物聯網”的需求及其對精準地理定位的需求呢? 得主公布
1. 林靖愉
2. Stanley Olay
3. Ariel Pan
請各位得主於11/23前將真實姓名及貼文私訊給小編，獎品將於11/24小包掛號寄出，逾期將不補寄。
2021 APRILIA RSV4 Factory & TUONO Factory 首現 - 新舊款相片對照
http://moto-one.com.hk/Products.php?id=8478
要數近期最熱門的跑車，非採用直二引擎的APRILIA RS660莫屬，據講香港的訂車反應都好熱烈，至於APRILIA的旗艦超電RSV4 FACTORY都有大動作，廠方除了將V4引擎升級至歐五排放標準之外，並且增加排氣量，以及重新設計外型，並且更換更輕量化的尾搖臂及採用更精準的電子科技等等，而她的NK版-TUONO V4同樣獲得升級。然而廠方僅發佈每部車的一張側面照片，車迷要耐心待候廠方發佈的資料。
APRILIA投身4衝超電行列只有23年歷史，話長唔長，話短唔短，第一部作品是1998年推出的RSV1000 Mille，採用998cc 60度V2引擎。輾轉間，APRILIA在2009年推出全新RSV4標準版及FACTORY頂級版，配置騎士們夢寐以求的V4引擎。由於APRILIA製造車架的技術份外出色，在GP戰車上更表露無遺，因此全新RSV4得益於APRILIA的車架技術，無論是車身體積及操控性能，在當年的SUPERBIKE可以說定下新標準。再者V4引擎輸出強勁但線性的馬力，使好多玩過RSV4的騎士讚不絕口。2011年，廠方開始推出擁有APRC的RSV4，而APRC是Aprilia Performance Ride Control System簡稱，即是包括循跡系統、防升頭、彈射起步、賽道ABS等等的電子系統。
遠的不說，廠方最近一次升級RSV4是2019年推出的APRILIA RSV4 1100 FACTORY，V4引擎由原來996.6cc提升至1,078cc，馬力輸出高達217hp。車子更披上全碳纖大包圍及擁有一對MotoGP式定風翼。如前所講，由於歐洲在2021年實施歐5排放標準，所以APRILIA必須將RS4的V4引擎提升至歐5標準，然而廠方為免引擎受到更嚴格排放標準影響馬力輸出，所以新款2021 RSV4 FACTORY的排氣量由舊款1,078cc增加至1,099cc，217hp馬力維持不變。
雖然新引擎細節未明，但結合新款排氣系統下，廠方表示新款RSV4在扭力方面有更好表現。至於最多人關心就是新設計的外觀，只可惜照片數量欠奉，所以未能全面欣賞，而唯一的照片顯示的配色與RS660其中一款配色相同，驟眼看還以為是RS660，但可以肯定新車採用內置式定風翼，概念與RS660相同，在高速行駛可製造下壓力同時，也能夠將引擎熱力送走。而油缸及座位同樣重新設計，廠方表示乘座感比舊款舒適。值得注意，RSV4的座高非常高，且看新車會否稍稍降低座高。
車架方面，照片顯示主車架與舊款相同，尾搖樞軸提供高低位置調校，而尾搖臂則是全新產品，廠方表示比舊款搖臂更輕，其外型與APRILIA MotoGP廠車相似。
此外，廠方同時升級APRC電子輔助駕駛系統，新車採用新款ECU行車電腦及新款 6軸IMU(慣性測量系統)，並且採用根據轉向改變照射角度的車頭大燈，新款液晶儀錶比舊款屏幕更大。一如過去，頂級FACTORY版配置Ohlins Smart EC 2.0電子避震、段造輪框及頂級Brembo Stylema煞車卡鉗，標準版則使用傳統油壓避震。
至於NK版-TUONO V4則沿用1,077cc的V4引擎，沒有像RSV4升級至1,099cc，油缸、座墊及尾搖臂與新款RSV4看齊，內置式定風翼也是重新設計。
#APRILIA #RSV4 #TUONO
這次跑來車展一賞新款09真面目~大家覺得呢?
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2021 MT07 MT09外型配備大更新，到底改了哪些東西，就讓站長帶著我們一起來賞車吧！
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什麼是六 軸IMU 慣性測量單元. 9.2K views · 3 years ago ...more. 雷尼 ... 【Arduino 101】五分钟搞懂PID控制算法. 机器人工坊•34K views · 8:28. Go to ... ... <看更多>
10 五軸IMU 所取得的車輛動態資料，結合FI-ECU 提供的引擎轉速、油門開度、時速等資訊。 建議售價$948,000 (現金購送購車補助金5萬元) 各家廠牌現車在店展示，歡迎來店 ... ... <看更多>
五軸imu 在 Re: [問題] 六軸IMU使用- 看板Electronics - 批踢踢實業坊 的推薦與評價
※ 引述《adaj (ada)》之銘言：
: 標題: [問題] 六軸IMU使用
: 時間: Wed Apr 20 17:36:39 2016
:
: 大家好
: 最近小弟想使用一顆六軸的慣性感測器
: 他可得到三軸加速度及角速度（100Hz)
: 想要積分兩次得到位移的軌跡
: 但是怎麼計算都不太對
: 想問各位大大有沒有使用過的經驗能夠指導一下小弟QQ
我做機器人大概10幾年 IMU跟KF玩了大概10年，略懂一點。(叔叔有練過小朋友不要學)
一顆六軸IMU可以經由sensor fusion估測出兩軸角度 (X,Y軸)
Z | 重力(g)
^ |
| |
| V
|
/--------->X
/
/
Y
原理是利用重力夾角的關係,因為Z軸怎麼轉跟重力夾角都固定,有一軸(Z軸)算不出來
要算那一軸一般用三軸電磁感測器(electrical compass)去得到地磁數據,算出來的。
這就是為啥有些IMU會到9軸的原因(加速度*3,角速度*3,磁力*3)。
OK,回到你的問題。
那......... 用IMU算位移哩?? 用積分不行嗎???
當然不行 很不準 因為加速度計有漂移 有誤差 你一直積 累積誤差會很大
新手1: 很大?! 請問誤差有多大?
ANS: 我8年前的經驗,用日本的IMU大概1美元,用DSP 100HZ兩次積分誤差會一直變大
變大的速度大概20~50cm/sec,因為這誤差還會隨時間增加...
好一點的Sensor誤差小一點,但這積出來的數據不能用。
你用尺量都比較準!
新手2: 那誤差跟實際值不會剛好一正一負加加減減抵銷嗎? 積分後不就沒有誤差了!
ANS: 這機率比買樂透十次都中還低。
OK. 所以到底要怎麼用IMU量到比較精確的位移呢?
答案是 sensor fusion, 你需要另外一個sensor幫助IMU才能算位移
例如你現在手邊有個不太準的sonar, IR or Laser 可以量直線距離
你可以用Kalman filter 把加速規 跟 sonar 的數據作融合得到更精確的數據。
(當然前提是假設你的sensor 量距離不太準, 準的話用這個量就好了,IMU直接丟掉)
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: ※ 文章網址: https://www.ptt.cc/bbs/Electronics/M.1461145001.A.015.html
: → Schottky: 這會準才有鬼 04/20 17:45
Sch大講話真實在....
: → adaj: 短時間內也不行嗎？ 04/20 20:01
: → MasterChang: 用ADIS16448試試，會好一點點。 04/20 20:32
: → adaj: 想請問有計算的流程能參考一下嗎 04/20 21:31
你的問題不在於積分計算 你的問題在於不懂sensor特性(感測的物理量跟更新頻率etc.)
聽好了,接下來講的從Wii搖桿用到火星機器人,再到擴增實境(AR)
你現在可能聽不懂,但多年後你會挖出這篇廢文,一拍天靈蓋說:阿!~賭喜阿內!
以下教一個解這問題的正途,未來也可以延伸到更複雜應用。
Kalman filter在台灣一般修"估測理論"的課,也幾乎不教或提點皮毛,
所以找個應用,蒐集一些相關PAPER,tutorial,自己練習是一個可行的方案。
當然最好有一些機率,隨機程序的基礎
參考一下以下這篇論文:
https://www.cs.unc.edu/~welch/media/pdf/kalman_intro.pdf
計算流程:
(Equation 1.9~1.13) 因為你問題是1D而已,寫出來大概5行CODE。
假設你有兩個sensors, sonar 量到是zk, IMU量到的加速度是uk (k是time step)
已知sensor 起始位置離牆壁 L cm, 求IMU的即時位移X=?
L
冏牆<---------Sonar (量到距離 zk)
IMU (量到加速度 uk)
KF 有兩個步驟,"Prediction" 跟 "Correction"
Prediction:
根據國中學的v=v0+at & x=v0t+0.5*at^2 你可以推算出EQ1.9內的 A跟 B 矩陣
Correction:
根據國小學的 L-zk=X 你可以推算出 EQ1.12~1.13的 H矩陣
寫出 Equation 1.9~1.13, Q,R 參數調好 單晶片就能自動估測出IMU的位移了。
這個會了以後,你就可以開始挑戰2D,3D的sensor fusion了,
現實中9成9的應用Model會有非線性, 所以要用 Extended Kalman filter (EKF)
用泰勒展開式(Taylor series,就是你高中學過但不知道有啥用的東西)線性逼近
EQ1.9~1.13 變成 EQ2.14~2.18 還是一樣5行CODE (當然要CALL一些線代library)
這個好好學以後一定有飯碗,現在越來越多手機,AR應用需要即時估測
人或環境的狀態，這些只有上帝才知道的真實數據,
我們人類能做的就是用sensor fusion猜一猜! Good Luck!
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他高傲,但是宅心仁厚;他謙虛,但是受萬人敬仰:
他可以把神仙賜給人的機械運用的出神入化...
可以做出堪稱神之藝術的超級機械!
他究竟是神仙的化身?還是地獄的使者?沒人知道!
但是可以肯定,每個人都給他一個稱號............................機械小天才!!
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※ 發信站: 批踢踢實業坊(ptt.cc), 來自: 160.94.47.18
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※ 編輯: Seabook (160.94.47.18), 04/23/2016 13:15:28
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