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機器人的靈活手掌！💪「12 自由度靈巧末端向量吸爪」怎麼抓都輕鬆🤖
機器和人類一樣，都需要手掌來進行抓握與操作🤳。由科技專案支持研發，將小型機械體積關節數 9 組上限再推進至 12 組，功能更加精密準確！配合機械手臂的輔助，能結合電腦軟體模擬路徑💻，夾取負重1公斤的物品，應用於產業鏈更加靈活輕鬆⛓！機器人手臂如今延伸到機器人手掌，功能全面進化升級🎉！「12 自由度靈巧末端向量吸爪」擁有 12 個關節模組💥，每個模組包含微型馬達、減速器，以及編碼器⚙，抓取複雜曲面、球形物、零角度和奇形怪狀不再是難事！
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【走入千家萬戶的馬達應用，MCU 是首腦】
搭載無刷馬達、可自動收合的智慧嬰兒車，具便利性且推動更流暢順手，但前提是：需有精確的轉矩控制，且馬達得有極高的負重承載能力。一般嬰兒車會使用 1kW 或 3kW 的變頻器；若想準確控制轉矩和速度，浮點運算單元 (FPU) 則是執行快速 PI 控制器 (比例＋積分) 的最佳選擇。
可一舉驅動 LCD、LED、感測器及任何三相永磁馬達、執行向量控制演算法的微控制器 (MCU)，從靜止狀態開始發揮最高轉矩完全不需感測器輔助，5V 電源設計可縮短變頻器與馬達的安裝距離，盡可能降低雜訊干擾。高速處理亦是重點，利於快速傅立葉轉換的濾波操作；而使用浮點運算單元 (FPU) 能縮減程式碼，避免源於格式轉換所導致的量化誤差，確實執行複雜的數學運算。例如，需快速計算磁通估測器的無感測器演算法、整數運算及轉換 FPU 皆能輕易完成。
「向量控制」的無感測器演算法不僅快速，且可保留大量 CPU 資源供應用程式使用。另一個例子是用一個 MCU 同時驅動至少兩個高速馬達的美容磨甲機，向量控制可限制轉矩漣波並避免馬達受到撞擊，開發套件內建自動調試演算法，只要連接馬達便能在幾分鐘內驅動兩個馬達、高速運轉，省卻以往動輒 1～2 週的微調、測試參數時間。另可編程增益放大器 (PGA) 可動態增益、靈活管理高／低轉速的馬達，主動式功率因數修正 (FPC) 可確保快速執行。
整合運算放大器——內建可調整 PGA 和比較器，更合乎成本考量；即使要同時執行兩個高壓馬達，也只需單一印刷電路板 (PCB) 便能實現。管理低速馬達也適用，由 MCU 驅動三相變頻器和超小型無刷馬達的調節胃束帶裝置是其中一項應用；晶片本身搭戴多個安全模組，可做 CRC、RAM、時脈等一致性檢查，I/O 連接埠本身也會執行許多可信度檢查。內建獨立監督功能，擁有高度引腳保護，且隨附軟體是免授權金的開源軟體，已開放給認證機構，可加速產品驗證。
最後一個例子是高速運轉三相無刷馬達、要求超快反應時間的呼吸器。向量控制演算法可確保超低雜訊、保持穩定，給予安穩的睡眠品質；一旦使用者停止呼吸，軟體能管理高速加、減速斜率，迅速做出反應。必要時，可插上霍爾感測器和編碼器，搭配特定 MOSFET 最高可驅動 40V 的外部馬達，也可外接功率級的高電壓或高電流。此應用新增數位訊號處理器 (DSP) 指令，可執行多次快速傅立葉轉換，使用多個感測器也不會產生轉矩漣波。更多資訊：https://www.renesas.com/zh-tw/support/buy/distributors.html。
演示視頻：
《瑞薩 RX23T 微控制器變頻器解決方案》
http://www.compotechasia.com/a/CTOV/2017/0827/36503.html
#瑞薩電子Renesas #RX23T #RX24T
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[試車報告] Honda Accord Hybrid 內斂紳士
4K UHD: https://youtu.be/KUZhRgbZfYE
在前些日子的發表會上，Honda為Accord Hybrid開出了179.9萬元起的售價，光是聽到這裡，許多人便不禁懷疑，就這樣的車價定位，Accord Hybrid真的具有足夠的競爭力來面對台灣汽車市場嗎?
事實上，在Honda NSX推出之時，相似的輿論也曾充斥於車壇，但經過試駕過後發現，或許它的車價看來驚人，卻能讓人買到與頂尖超跑相似的科技與性能，實為物有所值! 我們這次就來瞧瞧，Accord Hybrid又能帶來多少規配表之外的感動!
優雅動感
1976年，Accord車款問世，不過待發展至第三代車型時，國人才首度接觸此車，在當時，總代理曾為它取了[雅哥]這個名字讓人更好記憶，雖然現在大家已鮮少這麼稱呼這輛車，但今日看來，Accord的造型依然有如它的舊名，既帶著帥氣，卻也不失優雅!
在車頭的風格上，大面積的鍍鉻家族水箱罩飾條令人難以忽視，在兩旁格格分明的LED星鑚頭燈不僅充滿濃濃科技感，更令我們不禁想起NSX的帥氣扮相，而在車頭下方，中段改採黑色的氣壩更突顯了兩側有如犬齒的造型設計!
若看到車側與車尾，Accord擁有低風阻設計的17吋雙色輪圈，且尾廂上也有呼應車頭的V型鍍鉻飾條，再搭配車尾的LED尾燈、小型鴨尾，雖然它不像艷紅的NSX那樣搶眼，卻仍令人佩服Honda完美的將動感、內斂與精緻質感融為一體的設計功力!
直覺科技
坐進Accord Hybrid的車內，其實立刻就可讓人察覺這輛車的科技感，不論是中控台7.7吋的觸控多媒體螢幕，或是上方用以顯示簡易行車資訊與收音機電台的顯示幕，加上駕駛前方具有碩大時數計的儀錶設計，藉由多個數位螢幕的分工，從基本的冷氣溫度至各項複雜行車資訊，皆令人能輕易的解讀，不必讓人費心的尋找，且藉由皮質、木質與鋼琴烤漆飾板的混用，更一掃日系車款易陷入的沉重塑膠感!
此外，也因Accord Hybrid不僅採油電混何動力，它更擁有多項科技配備，車內的控制介面該如何依照人因工學，將其分別設計得就手，且易於判讀，對於車廠來說更是一大考驗! 然而，就先前試駕NSX與本次的經驗看來，Honda似乎真有其設計過人之處! 在動力相關部分，於排檔桿右方，只要按下EV按鈕，Accord Hybrid就能進入純電動行駛模式，若想提升動力反應速度，Sport扭同樣僅位於排檔後方位置，且於車輛行駛時，駕駛也能輕鬆得由轉速錶外圈的藍、綠發光飾環，以及左方的電力回充、動力輸出比例圖得知目前操駕車輛的方式將消耗多少動力，進而提醒駕駛採取更為節能的駕馭習慣!
Accord Hybrid採用的Honda Sensing智慧安全主動防護系統其實包含了多項功能，其中，ACC主動車距調節系統、LKAS車道維持輔助系統相關設定能便利的在方向盤上的按鈕進行操作，當前車快速接近時，FCW前方碰撞警示系統也會在時速錶中央顯示大型的黃色煞車警示，且要是車速在5~100km/hr間，一旦發現駕駛仍未充分減速，CMBS也會為煞車系統加壓，甚至自動啟動煞車，避免意外發生! 至於LDW車道偏移警示、RDM道路偏移抑制系統、周圍障礙物感測、車輛循跡系統等，則可於駕駛左側的按鈕進行開關。不僅如此，該區還有著一綠色的ECON鍵，在啟動模式下，儀錶便會顯示綠色的樹葉圖樣，此時，Accord Hybrid甚至可自動修正車輛油門開度與冷氣強度，使車輛達到更為的節能設定!
此外，Accord Hybrid在方向燈撥桿的頂端，還有著右方車側盲點攝影的按鈕，只要將其按下，更能將車輛右後方的視野清楚的顯示於中控台上的螢幕，以確保偏移車道與停車時的安全!
至於空間部分，Accord Hybrid除了擁有駕駛座8向電動調整座椅、副駕駛4向電動調整椅，這兩張雙前座椅的支撐與舒適表現相當優良，就算經過長時間駕駛，也不易令人感到酸痛疲憊，而在後座，Accord Hybrid有著寬敞的乘坐空間，且中央具有冷氣出風口為乘客消去夏日的酷暑。更特別的是，此具冷氣還著辨別車輛日照與緯度的功能，可自動調節設定，為乘客們提供最佳的車內冷氣與空氣品質!
最後再加上六具SRS氣囊的防護，在Accord Hybrid車上，不論駕駛、乘客們都能在旅程中享受暢快、舒適且安全的旅程!
加速滑順
在動力表現上，Accord Hybrid的設計可說是兼具性能與節能，而且Hybrid科技層次極高，與傳統市售Hybrid的設計不同。主要是由一具汽油引擎跟兩具電動馬達所組成！
兩具馬達一組主要作為發電用，另一組則提供驅動。而搭配的2.0升Atkinson循環的四缸DOHC i-VTEC引擎除了具有連續可變氣門及可變揚程的功能，可有效提升引擎在低溫狀態下的油耗表現，而且還有著146hp/6200rpm、17.9kgm/4000rpm的最大動力。電動馬達最大動力則為184hp/5000～6000rpm、32.1kgm/0～2000rpm，最特別之處，在於時速80km/h之前，引擎的功效等於增程電動車般，主要功能以發電為主，車輛加速的動力傳輸來自電動馬達的動能。但時速80～100km/h之間，系統將視狀況調配引擎動能，藉由E CVT轉換為引擎直接驅動，時速100km/h以後變由引擎直接驅動。
所謂的ECVT與大家腦海中的CVT變速箱不同，而是採用驅動齒輪結合超比齒輪，以無段方式驅動，也因此引擎與馬達的綜效輸出則為215hp。
Accord Hybrid可說是兼具節能與性能，因此我們在攝氏34度的高溫下進行加速實測，其Sport模式下，0～100km/h實測仍有8.1秒的實力，不僅加速過程寧靜，豐沛的扭力即使再加速也不會讓人感到疲軟。
舒適操控
Accord Hybrid是一輛家庭房車，在年齡層定位上，我覺得相當適合跟我差不多的輕熟男使用；因為太年輕的不知道它的優點及車系歷史背景，太老的又不懂其讀到的科技感，而且不止動力表現卓越，就連操控性能都有其獨到之處！
不同於NSX的Hybrid配置，Accord Hybrid的驅動方式是採用前輪驅動的設計，引擎及馬達都放置在引擎室，但為了追求輕量化，因此引擎蓋及連結懸吊的副車架都採用鋁合金打造而成！因此前後軸的車體配重為前60%、後40%，前驅動輪擁有絕對的下壓力。此外，前麥花臣、後多連桿的懸吊結構，搭配振幅感應型避震器，上路後會喜歡這樣的底盤設定，舒適，但又能夠兼顧操控精準度！
我曾經試駕過四代以後的歷代Accord車款，每一代Accord的操控表現，都是同級車中的優選，九代Accord當然也有出色的轉向表現，然而Hybrid車款所配置獨特的避震器，擁有兩組活塞，遇到坑洞或人孔蓋時，能夠迅速處理碎震，因此座艙保有一派沈穩的行駛感受。加上底盤加裝了平整的擾流護板，除了高速行駛時增加與路面的吸附力，同時可以隔絕行進間的噪音。
雙手握著方向盤，不僅感受得到路感回饋清晰，它還具備動態修正輔助，過彎時，尤其通過高速彎道，可以感受到底盤優異的紮實度及支撐性，通過小夾角彎道時，系統偵測駕駛者轉向角度太大，且可能出現轉向不足現像時，會自動結合VSA動態穩定系統進行修正，因此能夠輕易地掌握過彎的節奏，再藉由Hybrid順暢的輸出特性，享受滑順加速出彎的樂趣。
TCar短評
Accord Hybrid是一輛充滿科技感的中大型房車，兼具節能與性能的Hybrid科技，日常生活在市區代步使用的駕駛者，可以有感地體驗35.23km/L的市區油耗。0～100km/h 8.1秒的加速實力，加上紮實卻舒適的底盤設定，又能夠享受的信賴度極高的駕馭體驗，再結合完善的主、被動安全，與Accord Hybrid相處時間愈長，愈能發掘它的內斂及好駕馭的特質。
Honda Accord Hybrid
引擎型式 1993c.c. L4 DOHC
引擎最大馬力 146hp/6200rpm
馬達最大馬力 184hp/5000~6000rpm
綜校最大馬力 215hp
引擎最大扭力 17.9kgm/4000rpm
馬達最大扭力 32.1kgm/0~2000rpm
長寬高 4950x1850x1465mm
軸距 2775mm
車重 1611kg
驅動模式 FF
煞車結構 四輪碟煞
懸吊結構 前麥花臣 後多連桿
輪胎規格 前後225/50R17
國內售價 179.9萬元起
主要配備:
LED頭、尾燈、日行燈、霧燈、方向燈
輕量化鋁合金引擎蓋
後擾流尾翼
17吋雙色輪圈
駕駛座 8 向電動座椅
助手席 4 向電動座椅
4 向調整 4 幅式皮質方向盤
日照感應式雙區恆溫空調系統
後座空調出風口
MID 8 吋智慧型多功能資訊系統
多功能 7.7 吋觸控式主機
ACC 主動式車距調節定速巡航系統
FCW 前方碰撞警示系統
CMBS 碰撞緩解煞車系統
LDW 車道偏移警示系統
LKAS 車道維持輔助系統
RDM 道路偏移抑制系統
AVAS 車輛接近行人警示音系統
VSA 車身動態穩定控制系統
EBD 電子煞車力道分配系統
駕駛座 i-SRS 輔助氣囊
助手席 i-SRS 輔助氣囊
雙前座側方 SRS 輔助氣囊
簾幕式側方 SRS 輔助氣囊
Honda Taiwan 粉絲團
TCar 葉明德
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